Gracie familien tar og får æren for brasiliansk jiu jitsu, men har røtter tilbake til samuraiene i Japan.
Brasilianerne "arvet" jiu jitsu ved at en japaner ved navn Mitsuo Maeda besøkte Brasil i 1914.
Han lærte opp Carlos Gracie, som igjen lærte opp sine brødre. En av brødrene var for svak til å kunne trene sammen med de andre. Han ble i stedet sittende å se på de andre brødrene.
Dette gav han muligheten til å studere på hva som fungerte og ikke fungerte. Etter hvert utviklet Helio Gracie sine egne jiu jitsu-teknikker. Teknikkene han utviklet gjorde BJJ utøveren enda mer i stand til å kjempe mot større og sterkere motstandere.
Helio Gracie og resten av hans familie fortsatte å videreutvikle og teste ut sin BJJ ved å utfordre alle andre stilarter til kamper hvor alt var lov (Vale Tudo).
Den dag i dag er det fortsatt slik at BJJ er under utvikling, men de fundamentale prinsippene Gracie familien knesatte for sin BJJ gjelder fortsatt – selv om de ofte omskrives ved å bruke andre begreper enn Graciene selv brukte og bruker.